Institute of Fundamental Technological Research

W artykule przedstawiono projekt autonomicznego robota inspekcyjnego. Ze względu na fakt, że komercyjne rozwiązania nie oferują satysfakcjonującej funkcjonalności w stosunkowo niskiej cenie zdecydowano się zaprojektować autonomicznego robota inspekcyjnego na bazie komercyjnej platformy wyposażonej w autorskie rozwiązanie laserowego systemu pomiarowego 3D. Projekt lasera 3D wykonano z wykorzystaniem technik szybkiego prototypowania metodą druku 3D. Autonomiczny robot mobilny nawigowany jest na podstawie systemu IMU (Inertial Measurement Unit) ze zintegrowanym GPS (Global Positioning System). Opracowane rozwiązanie dostarcza użytkownikowi danych w postaci map lokalnych 3D wraz z częściową analizą semantyczną (obliczanie wektorów normalnych dla chmury punktów metodą PCA Principal Component Analysis) w trybie on-line. Przeprowadzono eksperymenty weryfikujące poprawność działania systemu. W rezultacie powstało nowoczesne stanowisko badawcze, które może być wykorzystane do kolejnych badań z wykorzystaniem mobilnych systemów inspekcyjnych.

robot inspekcyjny, laserowy system pomiarowy 3D, PCA (Principal Component Analysis)

Automation in Construction is currently one of the main new directions in Ł-PIAP. Our department is equipped with state-of-the-art devices, such as: an industrial 3D printer with a workspace of 15/5/5 m, capable of printing with concrete or extruded polystyrene and milling; a mobile 3D printer with a workspace of 5/3/3 m with the same capabilities; an industrial KUKA 500 robot with various designated end-effectors; a Wire Arc Additive Manufacturing (WAAM) multi-dimensional device using alloy and steel, etc. Here we present our ongoing projects and prospects that have the potential to revolutionize the construction industry by setting new standards for efficiency, precision and safety.