| Partner: Tomasz Ponikiewski |
Ostatnie publikacje
| 1. | Szklarski J., Zawidzka E., Ponikiewski T.♦, Zawidzki M., Symulacja inspekcji przestrzennej ekstremalnie modularnym hiper-redundantnym manipulatorem Arm-Z, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, DOI: 10.14313/PAR_257/39, Vol.2025, No.3, pp.39-46, 2025 Streszczenie: Arm-Z to koncepcja hiper-redundantnego manipulatora robotycznego składającego się z identycznych modułów o jednym stopniu swobody (1-DOF) i realizującego dowolne ruchy końcówką w przestrzeni roboczej. Dwie zasadnicze zalety Arm-Z to oszczędność (dzięki masowej produkcji identycznych elementów) oraz odporność na awarie (zepsute moduły mogą być łatwo zastąpione). Z drugiej strony, sterowanie tak bardzo nieliniowym systemem jest znacznie trudniejsze niż typowym manipulatorem przemysłowym i wymaga zastosowania odpowiednich technik optymalizacyjnych. W artykule przedstawiono wstępne wyniki implementacji autorskiego algorytmu opartego na metodzie gradientu prostego do znajdowania trajektorii przejścia między zadanymi stanami Arm-Z. Przykładowym zadaniem dla manipulatora jest bezpieczne wejście do przestrzeni roboczej, inspekcja zadanych pięciu punktów oraz bezpieczne opuszczenie przestrzeni roboczej. Ten eksperyment jest trójwymiarową wersją realizowanej wcześniej inspekcji dwuwymiarowej. Słowa kluczowe: Arm-Z, manipulator hiper-redundantny, inspekcja Afiliacje autorów:
|  | 70p. |