Partner: Janusz Kobaka


Ostatnie publikacje
1.Zawidzka E., Szklarski J. T., Kobaka J., Zawidzki M., Przykłady Małej Architektury w oparciu o System Arm-Z, POMIARY - AUTOMATYKA - ROBOTYKA. PAR, ISSN: 1427-9126, DOI: 10.14313/PAR_252/73, Vol.2, pp.73-80, 2024

Streszczenie:

Arm-Z to koncepcja hiperredundantnego manipulatora robotycznego opartego na sekwencji szeregowo połączonych identycznych modułów. Każdy moduł ma tylko jeden stopień swobody (1-DOF) – skręt względem poprzedniego. Moduły systemu Arm-Z mogą być masowo produkowane i łatwo wymieniane w przypadku awarii. Sterowanie Arm-Z jest stosunkowo trudne, dlatego zwykle wymaga stosowania metod inteligencji obliczeniowej. W artykule przedstawiono kilka koncepcji kinetycznych obiektów małej architektury opartych na Arm-Z: spiralną kolumnę o regulowanej wysokości, system nadążania słonecznego, kinetyczną rzeźbę bioniczną i kinetyczny zraszacz/fontannę. Prezentowane koncepcje są zasadniczo nisko-technologiczne (“low-tech”). W każdym przypadku moduł bazowy jest przymocowany do podstawy (podłoża). Dla prostoty napęd jest przykładany bezpośrednio do pierwszego modułu, a następnie przenoszony za pomocą wewnętrznych przekładni na kolejne moduły. Każdy moduł jest wyposażony w zestaw cylindrycznych i stożkowych kół zębatych z zębami prostymi o profilu spiralnym (do połączeń miedzy modułami).

Słowa kluczowe:

Arm-Z, hiperredundancja, manipulator, mała architektura, systemy modularne

Afiliacje autorów:

Zawidzka E.-IPPT PAN
Szklarski J. T.-IPPT PAN
Kobaka J.-other affiliation
Zawidzki M.-IPPT PAN
70p.